首先机器人编程方式可分为示教在现编程和离线编程。目前，在国内外生产中应用的机器人系统大多为示教在现型。示教在现型机器人在实际生产应用中存在的主要技术问题有：①机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低；②示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的效果；③对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。而离线编程系统可以简化机器人编程进程，提高编程效率，是实现系统集成的必要的软件支撑系统。与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：①使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；②离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程；③便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；④可使用**计算机编程语言对复杂任务进行编程；⑤便于修改机器人程序。

VR_Factory是一套完整独立的机器人三维仿真编程环境系统，具备的优势有：远离调试现场，而又可以保证现场的轨迹精度要求；通过曲面曲线特征来计算机器人运动轨迹，保证轨迹的精度要求；后置功能强大，支持国产及国外主流机器人产品的离线程序创建；生产过程的仿真验证等功能，更加高效的完成项目规划。

★  基于**3D内核技术开发，渲染性能进一步提升，支持主流CAM软件刀路轨迹输入，完成比较复杂的CNC功能。

★  主要应用于搬运、码垛、喷漆、机械铣削加工、抛光、打磨、雕刻、激光切割、点焊、弧焊，并且可以定制开发功能。

★  提供两种工作模式：工具（TOOL）模式、零件（PART）模式。工具模式是指机器人法兰盘末端装夹工具，例如喷涂、加工；零件模式是指机器人法兰盘末端装夹工件，例如五金打磨，操作者可以根据加工需求自由选择工件模式。

★  生产过程仿真功能，验证项目的可行性，支持碰撞检测；方便快捷优化机器人运动轨迹，提高生产效率。

★  支持主流的机器人，包括埃夫特、ABB、KUKA、川崎、KUKA、Staubli等；仿真输出对应的机器人代码，可直接用于生产加工。

★  对于复杂的模型可以通过UG的CAM模块生成刀位文件，导入离线编程系统进行模拟仿真生成代码；支持CAD文件输入，文本轨迹生成等，可以完成绘图、平面文字书写或毛笔字书法等功能。

★  支持6个外部附加轴，包括直线轴、旋转轴类型。

★  仿真环境中通过虚拟示教盒操作机器人运动，可用于教学方面;CAD模型导入功能（支持stp .igs  .stl .dxf .3ds等格式）.

★  通过各种标定方法，准确计算仿真环境中模型的位置及摆放姿态；在三维模型上添加轨迹点，轨迹点位置姿态可以进行优化处理；支持草图绘制功能，可以在参考平面内绘制各种规则线条，并生成轨迹点.

★  支持轨迹数据导入功能（通过导入ＣＡＤ文件，自动生成空间平面内轨迹，导入Ｇ代码自动生成空间刀路轨迹）；机器人根据轨迹点位置姿态数据进行计算，自动计算机器人运动程序数据，进行后置处理。