01. 冗余度机器人运动学/动力学算法

rbt-hmi75 r9005是一款冗余度7轴机器人，与6轴以下机器人相比可实现更灵活复杂的位姿、位形控制，与人的手臂具有相同灵活度。7轴运动学算法，与单 纯的基于位置和笛卡尔坐标系的6轴算法完全不同，而是基于速度/加速度的雅克比矩阵/范数解方法，可以通过制定合理的优化函数/权函数来实现针对效率、能量、安全性、柔顺性、避障等高阶需求的综合求解。

02. 0空间/位姿位形双模逆解算法

0空间指保持末端位姿不变、只改变机器人位形，是只有冗余度机器人才具有的特殊坐标系空间，在拟人规划等应用中有重要意义， 是位姿/位形双模逆解算法的基础。位姿/位形双模逆解算法可以同时满足位姿和位形的混合要求，通过该算法可以完全模拟人手臂的动作，并且相比人手臂可以实现更准确、更高效的运动轨迹

03. 安全/效率双模式

rbt-hmi75 r900作为一款协作机器人，在追求安全性、智能化的前提下，为适应市场的需求引入安全/效率两种运动模式，在安全模式中以安全优先，对整机的力、速度、加速度、动量、能量等关键物理量进行限制，从而控制碰撞发生时的危害性；而效率模式将完全发挥erj系列关节模块扭矩大、速度高的优点，可以提供大于2.8m/s的工具线速度，接近传统工业机器人的效率，明显优于国外产品。

04. app示教体系

使用通用商业移动端设备，如智能手机、pad等，代替传统的有线专用示教器，是机器人行业长久以来的愿望，也是未来的发展趋势。示教app可运行于android和ios平台，可完全实现传统示教器的所有功能，并还将提供远程遥控、在线视频协助等多项辅助功能。

05. ar示教体系

在app示教的基础上，与ar设备厂商合作，率先在商业化机器人产品中应用ar示教技术。通过运行于ar设备上的app及摄像头、手势识别等接口进一步提高示教效率。